Ki sa ki rive si de segments ID ne gen menm bagay la?
Rezo CAN-otobis pa pèmèt de nœuds gen menm segman ID a nan prensip, men kisa k ap pase si de segman ID ne yo se menm bagay la?
Anvan eksperyans lan, nou dwe gen yon konpreyansyon klè sou estrikti mesaj CAN yo ak prensip abitraj yo.
Premyèman, CAN mesaj estrikti
Rezo ki pi lajman itilize CAN-otobis se vèsyon V2.0 la. Estanda sa a se plis divize an pati A ak B. Diferans prensipal yo se longè kòd ID nan zòn abitraj la. Pami yo CAN2.0A (estanda ankadreman) se 11 ID ti jan, CAN2.0B (elaji ankadreman) se 29 ti ID. Tablo 1 anba a montre estrikti mesaj CAN la:
Tablo 1 CAN estrikti mesaj
| Non Faz | Faz longè / ti jan | Deskripsyon | |
| SOF | 1 | vle di done faz kòmanse, epi fè moute pa ti jan sèl dominan | |
| Faz Abstrisyon | Creole ankadreman | 12 | Endike priyorite nan ankadreman an, fè moute pa 11 adrès ID ak 1 RTR |
| ankadreman pwolonje | 32 | Endike priyorite a nan ankadreman an, fè moute pa 29 adrès ID, 1 ti jan SRR, IDE pwolonje ak RTR | |
| Faz kontwòl | 6 | vle di kòd la gwoup ak Bits rezève nan longè a done nan segman nan done | |
| Done Faz | 0 ~ 8 | kontni done, kontwòl faz kontwòl longè a done | |
| CRC | 16 | tcheke ankri transimisyon ero, ki soti nan SOF nan faz done, tout sa ki, eksepte ranpli Bits | |
| ACK | 2 | lòt ne konfime sa a ankadreman yo dwe resevwa kòrèkteman | |
| Fen fen | 7 | vle di fen ankadreman an | |
Dezyèmman, prensip abitraj la
ESKE abitasyon otobis la ka baze sou "liy ak prensip", jan yo montre nan figi 1. Lè yon transceiver emèt siyal nivo diferan nan menm tan an, nivo rezessiv la toujou kouvri pa nivo dominan an. Pandan ke voye mesaj la, kontwolè a ka kontwole si estati otobis la se menm jan ak yon sèl la voye pou kont li. Si enkonsistans la rive nan segman ID, abitraj ap fèt. Si li rive nan lòt zòn, yo pral erè ki koresponn lan dwe deklanche.
Sa ki anba la a se pwen kle a. E si de segman ID ne yo se menm bagay la? Nou te kòmanse eksperyans la avèk de CAN ka ak yon CANScope. Kat CAN ka simulation ne nòmal pou voye ak resevwa mesaj, ak CANScope fè siveyans kominikasyon an, jan yo montre nan Figi 2.
Fig.2 Konstriksyon ekspè platfòm
Twazyèmman, eksperyans yon sèl "segman ID a se menm men done yo diferan"
Yon kat CAN itilize pou voye yon ankadreman CAN ak ID 000H done pou 01020304050607H ak yon lòt kat CAN pou voye yon ankadreman CAN ak 000H done pou 02020304050607H. Done ki CANScope koute sou yo montre nan figi 3. Li ka obsève ke gen yon gwo kantite done jaden ranpli erè.
Fig.3 Done jaden ranpli ero
Poukisa sa a se konsa? Nou premye jwenn ond yo ki koresponn ak de CAN ka transmisyon mesaj yo, jan yo montre nan Figi 4. Paske mesaj la de-PIN se yon estanda done ankadreman ak chak ankadreman gen 8 bytes nan done, ond yo ki koresponn ak de ankadreman yo nan pake yo egzakteman menm bagay la nan segman ID, RTR, IDE, R0, ak DLC segments. Se poutèt sa, wòl nan abitraj se efikas ak tou de nœuds konsidere tèt yo kòm ki gen priyorite ak kontinye voye done.
Koulye a, nou konsantre sou segman an done, done yo done premye se menm bagay la tou, se 00H; done done yo dezyèm se diferan, respektivman 01H, 02H. Flèch yo nan Figi 5 endike ke lojik la nan Bits ki koresponn lan se 0 ak 1 respektivman. Byen bonè nou te mansyone ke kan an ka detekte si nivo otobis la se menm ak nivo li te voye lè voye mesaj la. Si enkonsistans la rive nan zòn ki pa abitraj la, se erè ki koresponn lan deklanche, kidonk si de ankadreman yo voye nan otobis la an menm tan Erè Bit dwe rive. Paske erè a voye ti kras ap lakòz ne la voye 6 Bits dominan ki vyole règ la ranpli (erè aktif la detwi done yo ankadreman), erè a done ranpli erè rive, jan yo montre nan figi. 3.
Fig.5 Done Konfli Field
Katriyèm, eksperyans de "done yo menm ak ID a menm"
An menm tan an, sèvi ak de CAN kat yo voye ka ankadreman ki gen ID se 000H done 01020304050607H, ak CANScope fè siveyans kominikasyon. Premye a tout, nou pa tcheke opsyon "otobis" opsyon pou fè CANScope travay nan koute-sèlman mòd. Rezilta yo eksperimantal yo montre nan Figi 6, ak delimite nan repons lan nan fòma a mal.
Fig.6 Référence définit règleman erreur
Poukisa sa rive? Node a voye mesaj la ap voye de Bits rezesif nan segman ACK. Si yo resevwa yon nivo dominan pandan premye fwa a, ankadreman an konsidere kòm kòrèkteman resevwa. Paske de abitrè yo panse ke yo te jwenn dwa abitraj la lè yo gen menm segman nan arbitr, yo rete tann pou yon repons nan segman nan ACK, men gen sèlman de nœuds nan rezo a. Se poutèt sa, pa gen okenn repons yo ka resevwa nan segman an ACK, ak yon erè delimite repons rive. Senpleman pale, sitiyasyon sa a sanble ak lefèt ke se sèlman youn ne nan otobis la pa yo pral kapab voye done. Figi 7 montre konparezon onn lè pa gen okenn repons nan segman ACK la.
Fig.7 ACK Reply
Nou tcheke repons otobis la epi kòmanse eksperyans lan ankò (nan moman sa a, gen 3 nœuds nan otobis la). Nan moman sa a, jan yo montre nan figi. 8, done otobis yo transmèt ak resevwa nòmalman.
Fig.8 Kòmanse otobis BUS
Rezime: Lè de nœuds voye pake ki gen menm ID ak done an menm tan an, yon erè jaden padding done rive. Lè de nœuds voye pakè ak ID a menm ak done yo menm, pa gen okenn erè rive si nœuds lòt reponn. Lòt nœuds reponn ak yon erè repons. Se poutèt sa, nou ta dwe evite menm sitiyasyon an nan segman ID a lè y ap konsevwa bus la CAN.